HSLS je osnovan 20. svibnja 1989. godine pod imenom Hrvatski socijalno liberalni savez. Bila je to prva demokratska stranka osnovana u Hrvatskoj za vrijeme komunističkog režima. Prvi predsjednik Stranke bio je Slavko Goldstein. Dražen Budiša izabran je za predsjednika 1990. godine. Od veljače 1996. do 7. sabora HSLS-a u studenom 1997. godine predsjednik HSLS-a je Vlado Gotovac, a tada je za predsjednika Stranke izabran ponovno Dražen Budiša koji tu dužnost obnaša do prosinca 2003. godine. 17. siječnja 2004. godine na 11. saboru HSLS-a predsjednikom HSLS-a postaje dr.sc. Ivan Čehok.
Na prvim demokratskim parlamentarnim izborima u Hrvatskoj, u travnju 1990. godine, HSLS je bio u Koaliciji narodnog sporazuma i prvi puta postao parlamentarna stranka. Izborima 1992. i 1993. godine HSLS nastupa samostalno i postaje najjača opozicijska stranka. Na izborima 3. siječnja 2000. HSLS je u koaliciji sa SDP-om pobijedio i zajedno s još 4 stranke (HSS, HNS, LS i IDS) postizbornom koalicijom formirao Vladu u kojoj je imao 5 ministara i zamjenika predsjednika Vlade te zamjenike i pomoćnike ministara.
U srpnju 2002. HSLS-a izlazi iz vladajuće koalicije te ponovo postaje oporbena stranka. Na izbore 23. studenog 2003. HSLS-a je izašao u Koaliciji s DC-om te postizborno sudjelovao i izvršnoj vlasti. Na parlamentarne izbore 2007. godine HSLS izlazi u koaliciji s HSS-om s kojim nakon izbora sklapa koalicijsku vladu s HDZ-om u kojoj ima potpredsjednicu Vlade i četiri državna tajnika. 2011. godine, nakon dugo godina, HSLS ponovo samostalno izlazi na parlamentarne izbore i ne uspijeva ući u Hrvatski sabor te postaje vanparlamentarna stranka. Na parlamentarne izbore 2015. godine izlazi kao dio Domoljubne koalicije (HDZ-HSS-HSPAS-HSLS-BUZ-Hrast-ZDS –HDS) i ponovo postaje parlamentarna stranka. Nakon izbora Domoljubna koalicija zajedno s Mostom nezavisnih lista formira Vladu u kojoj HSLS ima tri pomoćnika ministara.
Godine 1992. HSLS je postao članom Liberalne Internacionale (Liberal International) – prvi puta jedna politička stranka iz Hrvatske postaje članicom neke međunarodne organizacije.
Godine 1993. HSLS, kao prva stranka iz Hrvatske, postaje pridruženom članicom ELDR (European Liberal, Democrat and Reform Party), a Mladi hrvatski liberali (MHL) postaju pridruženi član IFLRY (International Federation of Liberal Radical Youth) i LYMEC-a (European Liberal Youth).
HSLS je i danas punopravni član Liberalne Internacionale i ALDE grupe, a MHL punopravni član LYMEC-a.HSLS je politička stranka centra kojoj je ishodište čovjek kao pojedinac te smatra da je slobodna samo ona zajednica u kojoj je slobodan i socijalno siguran svaki pojedinac kao najveća vrijednost.
U veljači 2006. održan je Sabor ujedinjenja na kojem su se ujedinile Hrvatska socijalno-liberalna i Liberalna stranka. Za predsjednicu je izabrana Đurđa Adlešič koja tu dužnost obavlja do studenog 2009. kada je na 15. saboru HSLS-a za predsjednika HSLS-a izabran Darinko Kosor. 18. veljače 2012. godine Darinko Kosor ponovo je izabran za predsjednika HSLS-a. Nakon parlamentarnih izbora 2015. godine 5. prosinca 2015. na 18. saboru Darinko Kosor treći put je izabran za predsjednika HSLS-a.
U prosincu 2019. godine na 19. saboru stranke Dario Hrebak izabran je za predsjednika HSLS-a.
Obnašao je razne dužnosti u lokalnim i državnim tijelima vlasti: vijećnik gradskog vijeća Grada Bjelovara, saborski zastupnik, državni tajnik i sada gradonačelnik Grada Bjelovara. Na izborima 2020. ulazi zajedno sa Darkom Klasićem u hrvatski Sabor te započinje novu eru za HSLS.
HSLS je politička stranka centra
HSLS je politička stranka centra kojoj je ishodište čovjek kao pojedinac te smatra da je slobodna samo ona zajednica u kojoj je slobodan i socijalno siguran svaki pojedinac kao najveća vrijednost.
Zauzima se za: hrvatsku državu kao republiku liberalne demokracije u kojoj svi njezini državljani imaju ista prava, socijalnu koheziju koja se može uspostaviti samo ravnotežom interesa poduzetničkog sloja i kapitala s jedne i radno ovisnog pučanstva s druge strane, liberalne koncepcije koje su u parlamentarnim demokracijama dio većine stranačkih programa. Opća liberalna načela na kojima se utemeljuje i za koje se zauzima HSLS su sljedeća: svi ljudi imaju jednaka i neotuđiva prava (fizičku i duhovnu nepovredivost, slobodu govora i javnog istupanja i udruživanja te pravo na očuvani okoliš), pravo na ograničenje arbitrarnosti vlasti (pravo građanina da se s njim postupa u skladu sa zakonom), pravo na osnovnu zdravstvenu i socijalnu zaštitu, školovanje, biranje zanimanja, ekonomske slobode – slobode poduzetništva, pravo i mogućnost razvoja svih posebnosti (osobnih, kolektivnih, regionalnih, kulturnih i drugih), demilitarizacija i razoružanje, tolerancija i kultura političkog dijaloga, država višestranačke parlamentarne demokracije uz strogu podjelu vlasti i neovisnost sudstva, institucionalna zaštita manjinskog ili pojedinačnog mišljenja te autonomija gospodarskog i duhovnog života pojedinca.